【报道】 9月22日，刚刚从德国慕尼黑车展归来的青州智航，发布了一个重磅消息——获得了多家领先车企的量产指定合作。此时，距离他们宣布战略转型、进入高端智能驾驶前端设备量产还不到500天。
500天内，青州成功从L4级Robobus公司转型为高端辅助驾驶供应商。基于地平线征途5的“青舟乘风”高端辅助驾驶解决方案，是青舟迈向汽车智能化下半场的门票。
2023年是智能驾驶行业的转折点，BEV、Transformer等技术创新，城市NOA量产。但对于很多高端智能驾驶供应商来说，2023年也是生死存亡的一年。如果不把握住这个黄金科技和商业窗口期，就更难追赶。从智能驾驶的激战中脱颖而出，既是一种解脱，也是一种新的征程。
整个计划从头开始，终于有了定点。青州和地平线用了500个日日夜夜，赢得了客户的认可，树立了行业标杆。
第 1 部分
我们一拍即合，一切都是为了量产
2022年5月18日，在北京中关村一栋大楼的工作室里，青舟智航联合创始人兼CEO于谦通过直播宣布了公司的“双引擎战略”。于谦还与地平线创始人兼CEO于凯博士握手并签约。双方达成战略合作伙伴关系，共同推进L2+高端智能驾驶前端设备的量产。
在一些人看来，从L4到L2+的转变可谓是“降维打击”。我们只需要在L4的技术架构基础上做一些减法，砍掉一些功能就可以了。但在外行看来，“降维攻击”在内行人看来“处处受限”。
构建L4级别的Robobus和Robotaxi没有严格的硬件资源限制。为了追求极致的安全和零接管体验，尽可能地进行全方位、无死角的堆放。
然而，L2+前端设备的量产需要仔细权衡多种因素，无论是传感器的种类和数量，算力的成本和能耗，以及工程难度和后续支持服务等待。
核心目标是让更多消费者享受高端智能驾驶的安全与便捷。否则，如果量产的智能驾驶功能只服务于高端车型，普及率极低，就无法积累足够的数据进行算法迭代。如果技术不能提高，更多的消费者就不会买单，也就没有办法形成商业闭环。
在如此激烈的竞争中，想要更快的占领市场，抢占先机，就必须拿出具有大规模量产优势的解决方案。全球唯一、国内首款量产的100TOPS高性能、大算力车载智能驾驶芯片征程5，成为青州最合适的选择。而且，征途5当时已经有了定点量产项目，这意味着基于征途5开发高端智能驾驶解决方案是可行的。
青州与地平线能够顺利合作，最重要的原因是双方理念高度一致。比如，双方都认同不堆料的产品理念，都坚持软硬件结合的技术路径，因为只有软件+芯片的紧密耦合，才能做出真正为用户带来切实价值的产品解决方案。
当天，于谦和于凯都用“一拍即合”来形容此次签约。
于谦更是喊出了“量产万元级高端智能驾驶解决方案”的目标，成为性价比极致的城市NOA！与此同时，能够更快落地的高速NOA也在青州的规划之中。
于谦认为，大多数人90%的试驾时间是在城市地区。如果一个智能驾驶系统只能在10%的高速场景下开启，那么对于用户的价值并不突出。因此，青州从一开始就确立了城市+高速NOA多元解决方案的产品策略。
第 2 部分
对症下药，“算法移植”事半功倍
“量产成本万元”的口号立即引发业界热议。但在青州内部，很多员工从未接触过基于国产芯片的智能驾驶解决方案的开发。其中就有青州传感团队机器学习基础设施负责人Maxwell。
当时，青州的传感解决方案正在快速发展。当业界还在讨论前中后融合的路径差异时，青舟提出了“超融合”传感解决方案，不仅可以实现多个传感器的时序融合，还可以根据不同的功能进行穿插融合。的需求，从而获得更好的融合结果。 ，还可以避免各类误检和漏检。
去年，在大模型概念流行之前，青洲就已经在量产计算平台上开发出了可以实现视觉、激光雷达和毫米波雷达特征和授时融合的大模型。神经网络实现视觉、激光雷达、毫米波雷达在BEV空间和图像空间输出多任务结果，带来更高的感知精度、更好的适应性和更快的迭代速度。
虽然拥有领先的技术架构，但将大量算法移植到征途5平台需要仔细的算法选型和算法瘦身，这是一个巨大的挑战。
在紧张的开发周期内，整个工作几乎没有试错的余地。然而，没有量产项目经验，也没有《征途5》的调试经验，如何一步步实现算法选型和精简？
“在整个初期的开发工作中，地平线给我们分享了大量的量产算法经验，同时也提供了很多工具链的使用指导，让我们能够快速搭建智能驾驶系统具有青州特色。该方案还可以更快地实现Journey 5芯片的算法实现。”
比如在选择算法时，Maxwell发现Horizon的工具链不仅有简单的工具，还有丰富的最佳实践参考算法。包含数百种算法模型的基准验证库，让您快速了解典型模型在Journey芯片上的表现。 “这些丰富的参考算法模型可以大大加快算法选型工作。”
算法瘦身需要详细的性能分析。在系统层面，需要精确到各个模块消耗的资源；在模型层面，需要了解网络各层的时延和带宽占用情况。 “这一切都可以借助工具链来完成，这样我们就能快速找到算法的瓶颈，对症下药，完成算法瘦身。”
最终，一些原本需要100TOPS以上算力的模型，可以用不到10TOPS来运行！
2022年7月，青州提出激光雷达城市NOA概念，具体揭示了“量产成本万元”城市NOA计划的实施思路。激光雷达是最实用的解决方案选择，但关键是要充分利用它。
在Journey 5上部署激光雷达算法时，Maxwell发现，在将激光雷达点云数据馈送到算法模型进行训练之前，需要执行复杂的预处理任务，只能计算CPU。 ，成本高。
考虑到激光雷达对于高端智能驾驶的重要性，性能问题绝不能成为瓶颈。对此，双方团队进行了多次互访，进行了多次面对面的技术交流。在地平线的指导和建议下，Maxwell团队迅速调整了算法选型，让任务充分发挥了征途5 BPU架构的优势，将青州激光雷达算法的性能提升了一倍。
很快，从最初的超感官融合方案，到后来命名为OmniNet的大模型，都成功适配到了征途5平台，并成功跑通了激光雷达。诺亚市。从高架立交桥下路况较差的路口，到混合路况下多车、大型车辆的竞争，再到多层停车楼中定位清晰、连续过弯，表现如同经验丰富的驾驶员一样稳定。
2022年11月，青州智航在首届技术研讨会活动上正式公布“青州乘风”产品品牌。不到一个月后，正式推出基于征程5芯片的“青州乘风高端辅助驾驶解决方案”，成为首个基于征程5芯片的“高速+市区”NOA辅助驾驶解决方案。提供者。
？ “量产成本万元”的城市NOA目标已经基本实现，专注于视觉解决方案的高速NOA也逐渐定型。顾客的目光也被吸引了。第 3 部分
从大考前的“惊慌时刻”到熬夜调试的“战友”
随着功能开发逐渐趋同，Maxwell团队终于面临大考验——向重要客户演示NOA功能。
夏天炎热，空气中没有一丝凉意。就在演示前两天，团队遇到了最可怕的“哈哈时刻”。正常测试的系统突然掉帧，导致决策性能变慢，驾驶体验变差。
Maxwell通过地平线的工具链进行性能分析后发现，演示车上所有车型的延迟远远超过苏州总部测试车的延迟水平。紧张的气氛瞬间笼罩了整个团队。 Maxwell紧急联系Horizon的系统工程师寻求帮助，并通过远程访问检查系统资源使用情况。问题很快就被锁定到了团队之前没有注意到的程度——DDR带宽使用异常、系统资源紧张、各个模块帧被阻塞。率下降。
虽然问题根源已经找到，但是硬件调试却无法启动。正当我们束手无策时，地平线的工程师立即赶到了现场。
双方见面后发现，用于演示的汽车是一辆新车，底层软件和推理引擎的版本较低。在Horizon工程师的支持下，Maxwell团队很快进行了软件升级。
然而问题并没有完全解决。虽然模型端延迟正常，但丢帧问题依然存在。
双方团队对此尝试了很多解决方案，但直到晚上仍然没有答案。晚上11点左右，当麦克斯韦准备返回酒店暂时休息时，他发现地平线工程师还在思考问题的根本原因。双方团队完全没有睡意，再次投入其中，打算一一探究示范车与苏州测试车在设置上的差异。
此时，距离给客户演示只剩下一天了。
第二天一早，地平线工程师赶赴现场继续勘察。在查看车辆日志信息时，突然发现域控供应商之前的合作伙伴在调试时打开了调试信息标志，导致产生了大量的日志信息。正是这些日志信息占用了大部分DDR带宽资源。
标志关闭的那一刻，所有性能恢复正常。整个团队悬着的心终于放下了。过了一个大关，全队的信心瞬间倍增。
“当时Horizon的同事真的是在车上一行行敲代码才发现问题。我们真的很震惊，仅仅一个开关就解决了整个系统的所有问题。”经过两天的协同作战，双方结成了“战友”。
第 4 部分
从大而全到小而美
宣布推出基于征途5的“高速+市区”NOA后，青州快跑，持续完善和细分产品线，深度挖掘征途5潜力平台。
？ Single Journey 5，11V5R高速NOA解决方案，可扩展城市NOA功能；基于Dual Journey 5，采用单激光雷达+11V5R的城市NOA解决方案。从量产成本几千元的高速NOA到量产成本上万元的城市NOA，几乎每一种方案都取得了同类产品中更高的性价比。这背后，可以听到青州与地平线深度合作、联合调音的声音。
软硬件的持续优化是双方团队坚持做的事情。
“特别是在量产阶段，我们会优化每一个细节和小模块的性能。只有深入理解硬件底层计算逻辑，设计软硬件结合的算法，才能真正实现软硬件效率的最大化。”
说起硬件，Maxwell过去认为硬件强就意味着“大而全”——高峰值算力和大量支持的算子。但经过一年多的发展，Maxwell也深刻认识到，硬件的有效利用和算法效率决定了芯片的真正性能。
“在智能驾驶领域，模型结构过于复杂、精度混合、动态输入等特征实际上是无法使用的。安全性、可靠性、鲁棒性、稳定性以及利用率算力和可持续发展才是智能驾驶芯片真正需要解决的痛点。”
峰值算力是固定的，但在实际应用中，更能反映真实计算性能的FPS指标是可以不断优化的。
最典型的例子就是《征途5》发售时，其额定帧率为1283 FPS。一年后，通过不断改进软件架构，已经达到了1531 FPS。到今年上海车展，这个数字已经达到了 1718 FPS，运行典型分类模型和检测模型时的性能并不逊色于 NVIDIA Orin 芯片。
Maxwell表示，征程5是一款真正为智能驾驶而设计的专用芯片。
？ 。这种‘小而美’的特殊设计，有其独特而精致的艺术感。”不久前，地平线官方宣布，正城芯片出货量已增至近400万片，其中正城5出货量突破20万片，月均出货量突破2万片。
可以预见，随着青州获得车企指定，这套“小而美”芯片的出货量将会持续增长。青州全新基于视觉多任务模型的车停一体化BEV感知解决方案也有望“车上有”，带来成本和产品体验上的更多突破。
博士。余凯曾说过，“技术变革的时候，往往是快鱼吃慢鱼。”在整个智能驾驶产业链中，地平线更加灵活开放的发展环境和“草木繁茂”的生态力量，是帮助青州这样的合作伙伴实现“比别人快一步”的坚实后盾。
在Maxwell看来，青州与地平线的合作不仅是为了打造体验更好、稳定性、可靠性和适应性突出的解决方案，更是探索高端智能驾驶解决方案。实现批量生产的绝佳且更快的途径。双方的深度合作也被外界誉为“软件+芯片”协同创新的标杆和典范。
现在，双方前500天的斗争已经结束。从获得定点的角度来看，这是一个里程碑节点，但在高端智能驾驶普及的漫漫道路上，这只是一个普通的中间站。站在中国智能汽车时代产业升级转型的黄金节点，双方将如何延续下一个500天奇迹，还有待观察。